据统计，每年因为肿瘤全球死亡人数超过七百万，我国每年因为肿瘤死亡约为135.9/10万，肿瘤是严重威胁人类生命的重要疾病之一。肿瘤治疗的传统方法包括手术治疗、放疗和化疗。随着医学的发展和影像技术的不断革新，影像引导下经皮穿刺微创介入治疗已经成为新的一大诊疗手段。影像引导微创介入诊疗学是一门融合了影像诊断和临床治疗的交叉学科，指的是在影像学技术（包括超声、X线、CT、MRI等）引导和监视下，利用各种穿刺针、导管及其它介入器材经皮穿刺进行微创诊断或者治疗，其最大的优势在于能够在影像学的引导下直接穿刺病灶进行精确操作，相对于传统外科手术操作，影像引导下手术操作创伤更小、疗效肯定、费用低廉、并发症少。

影像引导下微创诊疗技术主要针对的是肿瘤性病变进行诊断和治疗，具体范畴包括全身各个部位的穿刺活检、化学消融、射频消融、微波消融、冷冻消融及纳米刀消融等。在影像的引导下，将各种穿刺器械如穿刺针、消融针及探极针等精确植入病灶内并进行肿瘤灭活。操作者可以通过术前的影像学资料提前制定手术计划，通过术中的影像数据实时监测消融范围，然后再通过术后的影像学复查资料来评估疗效。在医学界提倡精准、微创医疗的大背景下，影像引导微创治疗越来越广泛地应用于肿瘤诊断和治疗中，占据着举足轻重的地位。

CT、MRI、超声 谁更适合穿刺引导？

超声

能够实时监测穿刺过程，在浅表器官和实质脏器如甲状腺、乳腺、前列腺、肝脏等应用中有一定的优势，但是超声的空间和密度分辨率较低，且极易受到充气肠管、骨骼等影响，故全身引导诊疗中应用涵盖的范围有限。

MRI

具有较高的软组织分辨率，无辐射损伤，而且能够多方位成像，对一些特殊部位病灶，如膈顶部病变、肝脏介入栓塞治疗后病灶等有优势，但MRI成像速度较慢，磁兼容性的医疗器械昂贵，目前无法普及应用。

CT

具有较高的空间和密度分辨率，能够快速、清晰地显示全身各个部位的解剖结构，特别是对于超声和MRI都无法很好显示的胸部病变优势显著，此外，CT对于腹膜后病变及骨骼病变的治疗同样具有巨大的优势。随着扫描及重建技术的快速发展，CT能够更加全面地显示神经、血管等细微组织结构，使操作医生术前能够更加全面地了解病灶与毗邻结构的关系，更好地制定手术计划，在术中监测和术后疗效评估中，也能更加精确和方便。

传统的CT引导穿刺技术，多数采用先在体表定位标记，医生按照术前扫描图像数据，根据个人经验在穿刺过程中主观把控进针的角度及深度，由于缺乏直观的可视化引导及实时动态导航，穿刺过程中往往需要多次进行CT扫描，根据图像不断调整穿刺方向及确认穿刺深度。这既会增加患者接受的辐射剂量，还会大大延长手术时间，导致穿刺并发症增多，增加了患者的创伤和痛苦。此外，在肿瘤的消融治疗过程中，为了达到精准医疗，对消融探针的组合排列提出了更高的要求。如纳米刀技术严格要求消融电极针平行排列组合，氩氦刀探针或者射频探针则需要多针组合适形消融完全覆盖肿瘤，这不但要求操作者在术前根据病灶的空间位置和大小形状进行布阵规划，预估消融范围，更需要操作者在术中严格按照术前的计划进行精确布针。这些操作则高度依赖于术者的临床和操作经验，依靠术中脑海中的空间想象和组合能力进行布针，其精确度和实际效果受制于术者的穿刺能力，并且极其容易受到各种人为的及周围环境因素的干扰。鉴于此，消融探针组合布针空间位置很难与术前规划完全一致，导致实际消融区域与规划区域存在一定的误差，从而造成消融不彻底或者毗邻结构的损伤，既影响疗效，也容易增加并发症。

机器人导航CT系统顺势而生

为了避免人为因素的影响，解决精准穿刺的难点，近年来，随着影像成像技术、重建技术及各种微创介入手术技术的迅速发展，机器人智能导航系统的开发和应用日渐受到关注。

机器人智能导航CT系统是建立在CT影像和空间定位技术上的无框架立体定向系统。机器人智能导航CT系统在术前首先按照标准方案进行扫描，然后将扫描图像传输至系统进行重建、分隔、融合等处理，统一存储至虚拟坐标空间，术者可以在系统中进行详细的手术规划；在术中导航系统实时获取各个手术时段的图像，将包括病灶的靶点以及穿刺器械的空间位置等数据存储至实际坐标系中。术者可以通过虚拟和实际两个坐标系数据的匹配情况来实时了解病灶的多维组织结构信息，从而达到精准操作。

机器人智能导航CT系统的临床应用，使手术过程可视化、精确化，能够明显提高穿刺精度，降低患者所受的辐射剂量，减少手术时间，极大地推动了肿瘤微创介入诊断与治疗技术的发展。可以预见，在未来肿瘤诊疗工作中，机器人智能导航CT系统将大大促进肿瘤治疗微创化、个体化的发展，造福于广大医生和患者。